ROS——三、Subscriber订阅者C++实现 - Adrian's World

ROS——三、Subscriber订阅者C++实现

2025-4-22 20:49

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ROS

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・重新创建一个新的发布者，并修改chao_node的代码

chao_node:

yao_node:

CMake:

・使用 catkin_create_pkg 创建一个软件包

如 ROS —— 一、创建Package包与Node节点中所示，创建pkg包作为订阅者

・在软件包的 src 文件夹下创建一个节点的 cpp 源码文件

订阅端程序如下：

运行结果如下：

读者可自行改变发布程序中的发送频率，观察ma_node运行后的结果有何不同

——nh.subscribe

——callback 回调函数

有点类似于单片机中的外部中断回调函数，自行了解即可

——ROS_INFO / ROS_WARN

输出带有时间戳的结果

——setlocale( LC_ALL, " ZH_CH.UTF-8 " );

若需要输出中文字符，即可加上这一句

——ros : : spinOnce( );

函数解释具体详见该博客：ROS C++ : 使用 ros::spin() 和 ros::spinOnce()，实现单线程处理ROS消息

・rqt_graph 命令

该命令可以让ROS显示当前工作的Node，pkg，Topic和msg之间的关系，非常好用且重要，务必记下来！！！！

代码可在我的github库中拿取

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