・启动 RViz
先启动仿真软件，再另外开启终端，输入 rviz 启动程序
・添加 visualization
如图所示：
若添加完后，显示的机器人是白色的，则将左侧栏中的【Fixed Frame】选择为【base_footprint】
相同的操作，添加激光雷达：
并如图所示修改左侧栏：
可见机器人前方出现一排红色点，即为 wpr_simulation 仿真软件中的柜子
不妨再增加一些障碍物，观察现象：
・保存并启动 .rviz 文件
保存rviz文件后，每次不用重新配置可视文件，直接打开即可：
也可以使用软件官方带的rviz配置文件：
我会一直视奸你，直到永远。🙃