·使用catkin_create_pkg创建一个软件包
先进入catkin_ws/src文件夹，在该文件夹下创建软件包
打开vscode，可在其中发现我们创建的pkg与其中的依赖项
——使用roscd函数查找依赖包路径
·在软件包的src文件夹下创建一个节点的cpp源码文件
先创建一个node的cpp文件
在节点的源码文件里include包含ros的头文件，并且如下图所示创建main函数
·在CMakeLists.txt中设置节点源码的编译规则
在CMake文件中找到build
找到下列两个函数，并将函数复制，放在文件最后
将函数进行参数修改，如下
·编译运行
若编译报错，可能是未加下一句代码在.bashrc文件中，加上即可
若不想通过vscode编译，可使用catkin_make函数编译
roscore启动ROS核心
rosrun运行节点
ps：上面的结果为未加while(ros::ok())函数的结果，下面为加上后的结果
