·确定消息数据类型
在导入依赖包时，有一个文件叫做std_msgs，这个依赖包就是规定发送数据类型的
ROS的pkg下载网站：https://index.ros.org/
随后可选择想要发送的消息类型，并且可以具体查看代码。比如我们这次想要发送字符串数据：
·修改节点cpp文件
修改前：
修改后：
nh.advertise：构建消息发送对象
Adrian_Topic：话题名称
Adrian_msg：发送的信息
loop_rate：发送消息频率
启动ROS核心，rosrun这个Node
·rostopic函数使用
——rostopic list
——rostopic echo
——rostopic hz
未用 loop_rate 限制发送频率前（频率为9155-50764）：
限制后（频率固定为10）：
