上图为Twist类型消息包内容
・wpr_simulation 仿真包
——下载
安装流程如下：
进入github网站，搜索wpr_simulation
复制code链接
代码按照如下所示输入（ 用tab补全较方便 ）
由于我已经安装过该软件包，故显示已经存在
——启动测试
roslaunch启动该节点
运行该仿真包内部原有的demo程序，让机器人慢慢向前走
若机器人慢慢向前走，则wpr_simulation安装成功
・使用 catkin_create_pkg 创建 vel_pkg 包
如上图所示，在vel_pkg的src文件夹中创建vel_cpp_node.cpp文件
・编写.cpp程序
【修改编译文件】
注释内容我的cpp版本不用添加
随后编译
若不管怎么修改，编译始终有误，可以寻找wpr官方的demo程序进行复制，路径如下：
・运行节点
可以看到与该文章刚开始运行 demo 节点一样的现象，试验成功。读者可自行修改 linear 的 xyz 轴和 angular 的 xyz 轴的数值来查看效果
代码可在我的github库中拿取
