・XML语法
・编写launch文件
若想要启动多个节点，需要开非常多的终端，十分麻烦
因此用launch文件来一次启动多个节点，首先创建all_run_pkg包，具体流程如 ROS —— 一、创建Package包与Node节点 中所示
注意！all_run_node.cpp文件中也需要进行节点初始化，不然编译会不成功！具体文件见github
在all_run_pkg目录下创建launch子目录，并在其中添加all_run.launch文件
内部编写程序如下：
运行结果：
—— output = " screen "
可以让节点的输出信息显示在终端中（ROS_WARN不受影响，可以自行删除查看）
——launch-prefix = " gnome-terminal -e "
可以让一个节点运行在一个独立终端中，方便查看
代码可在我的github库中拿取
